OSD与MQTT接入
背景
项目专门整理了“其他无人机 OSD MQTT 接入从零搭建文档”，说明 OSD 接入不是只读字段问题，而是涉及模块初始化、MQTT 配置、topic 约定、payload 解析和识别结果时间对齐的完整链路。
已确认结论
- OSD 接入采用 MQTT 订阅模式，需要单独的配置模型、客户端配置和消息处理接口。
- 文档中明确了 OSD topic 约定、payload 约定和按
payload_index获取指定负载的处理方式。 - 从 OSD 中提取关键字段后，需要和识别结果做时间对齐，作为后续定位和线索落库的基础。
- 本地调试路径已经定义，包括 Broker 启动、服务启动和模拟推送 OSD。
关键字段类型
- 位置信息：经[坐标已隐藏]高度、速度。
- 姿态信息：飞行器姿态、云台姿态。
- 设备信息：SN、负载索引、镜头类型。
- 时间信息：消息时间戳、视频/图片对应时间。
项目落地关注点
- OSD 字段命名和高程基准必须统一，否则定位计算和结果展示会错位。
- 识别服务、定位服务和线索服务要使用同一套时间口径。
- 多负载无人机接入时，不能默认只取第一个 payload。
- 调试阶段能收到 MQTT 消息，不代表线上字段就完整可用，仍要检查 SN、姿态和时间字段。
待确认
- 当前项目实际接入的 OSD topic 命名是否与开发文档完全一致。
- 不同厂商无人机是否都能提供满足定位所需的姿态与相机字段。
- OSD 原始消息是否统一先落库，再供定位/识别链路消费。