禁飞限飞安全策略PRD

更新时间：2026-06-26

1. 文档目的

本文从用户和业务流程角度说明：平台在航线规划、任务创建、任务下发和飞行接管过程中，如何处理禁飞区、限飞区和地形高度风险。

本文不描述代码实现位置，只说明当前系统对用户呈现出来的逻辑、流程、判断点和安全措施。

2. 适用范围

适用于以下场景：

1. 用户手动创建或编辑航点航线。
2. 用户通过图斑调查自动规划航线。
3. 用户通过面状区域自动规划航线。
4. 用户创建飞行任务并选择是否开启安全航线。
5. 平台下发任务到机场前的安全校验。
6. 用户人工接管或查看实时飞行安全提醒。

3. 核心结论

当前系统的安全策略是“多阶段兜底”，不是单纯依赖某一个规划步骤。

总体逻辑如下：

1. 禁飞区：优先避免穿越；能绕行时自动插入绕行点，不能绕行时阻断任务。
2. 限飞区：当前不是绕开，而是根据限飞区高度、地形高度和安全余量抬高航点。
3. 地形高度：会结合 DEM 地形数据检查离地高度，不足时插入高度调整点。
4. 图斑调查：规划/派单前会判断图斑范围是否碰到禁飞区，命中后阻断任务。
5. 面状航线：当前规划阶段不判断禁飞区和限飞区，主要依赖后续安全航线和下发前检查兜底。
6. 任务下发前：会再次检查航线是否穿过禁飞区，命中后不下发，任务置为失败。
7. 设备侧：禁飞区数据会同步到机场，并启用 DJI 侧任务安全检查作为最终兜底。

4. 名词说明

5. 用户视角的整体流程

flowchart TD
    A[用户创建航线或接入图斑任务] --> B{航线来源}

    B -->|手动画航点航线| C[保存航线]
    B -->|图斑调查自动规划| D[图斑范围安全判断]
    B -->|面状区域自动规划| E[生成面状航线]

    C --> C1{航段是否穿过禁飞区}
    C1 -->|否| C2[保存原航线]
    C1 -->|是| C3{航点是否落入禁飞区}
    C3 -->|是| C4[阻断保存或提示调整]
    C3 -->|否| C5[自动插入禁飞区绕行点]
    C5 --> C2

    D --> D1{图斑是否与禁飞区相交}
    D1 -->|是| D2[创建失败任务并标记禁飞区阻断]
    D1 -->|否| D3[生成图斑调查航线]

    E --> E1[生成面状覆盖航点]

    C2 --> F[用户创建飞行任务]
    D3 --> F
    E1 --> F

    F --> G{是否开启安全航线}
    G -->|否| H[使用原航线进入下发前检查]
    G -->|是| I[生成安全航线]

    I --> I1[机场到航线起点安全连接]
    I1 --> I2[航线内部禁飞区绕行]
    I2 --> I3[限飞区高度抬升]
    I3 --> I4[DEM 地形高度检查]
    I4 --> I5[航线终点到机场返航连接]
    I5 --> J{安全航线最终复检}
    J -->|通过| K[替换为安全航线]
    J -->|失败| L[任务失败并记录原因]

    K --> H
    H --> M{下发前是否穿过禁飞区}
    M -->|是| N[阻断下发，任务失败]
    M -->|否| O[下发机场执行]

    O --> P[DJI 侧安全检查兜底]

6. 分阶段规则说明

6.1 航线保存阶段

适用对象：用户手动创建或编辑的航点航线。

系统动作：

1. 判断航段是否穿过禁飞区。
2. 如果航点本身落入禁飞区，直接阻断，不允许保存为可执行航线。
3. 如果航点没有落入禁飞区，但航段穿过禁飞区，系统尝试自动绕行。
4. 绕行成功后，系统插入绕行点并保存新航线。
5. 绕行失败时，提示用户调整航线。

这一阶段加了什么：

6.2 图斑调查航线规划阶段

适用对象：外部系统传入图斑，平台自动生成图斑调查任务。

用户感知流程：

1. 外部系统传入图斑范围。
2. 平台保存或更新图斑信息。
3. 平台先判断图斑范围是否与禁飞区相交。
4. 如果图斑碰到禁飞区，平台仍可生成任务记录，但会把飞行任务标记为失败，不继续正常派飞。
5. 如果图斑没有碰到禁飞区，平台继续选择机场、规划图斑调查航线并创建任务。

这一阶段加了什么：

产品结论：

图斑调查目前做的是“图斑范围禁飞区提前阻断”，不是“图斑航线智能绕开禁飞区”。如果图斑本身和禁飞区相交，业务上认为该图斑不可正常执行。

6.3 面状航线规划阶段

适用对象：用户传入一个面状区域，平台自动生成正射/面状覆盖航线。

用户感知流程：

1. 用户传入面状区域。
2. 平台默认对区域做一定外扩。
3. 平台生成面状覆盖航点。
4. 平台保存航线。
5. 后续创建飞行任务时再进入安全航线或下发前检查。

这一阶段加了什么：

产品结论：

面状航线当前规划阶段更偏向“按区域生成覆盖航线”，安全避让主要放在后续任务创建和任务下发前处理。

7. 安全航线生成阶段

适用对象：创建飞行任务时开启安全航线的任务。

这是当前系统最核心的安全增强阶段。

7.1 处理范围

安全航线不是只处理原始航线内部，而是处理完整飞行链路：

机场起飞点 -> 航线入口 -> 航线内部 -> 航线出口 -> 返回机场

7.2 禁飞区处理

系统会查询机场附近或当前工作空间内启用的禁飞区，并做安全缓冲。

处理规则：

1. 原始航点落入禁飞区：直接失败，不自动处理。
2. 航段穿越禁飞区：尝试自动绕行。
3. 绕行成功：插入绕行点。
4. 绕行失败：安全航线生成失败，任务不继续下发。
5. 安全航线生成后再次复检，如果仍穿越禁飞区，任务失败。

这一阶段加了什么：

7.3 限飞区处理

当前限飞区策略是“抬高飞越”，不是“绕开区域”。

处理规则：

1. 判断航点或航段是否进入限飞区范围。
2. 如果航点在限飞区内，计算安全飞行高度。
3. 如果航段穿过限飞区边界，在边界附近插入高度调整点。
4. 高度不足时，抬高到满足限飞区高度、地形高度和安全余量的高度。

这一阶段加了什么：

7.4 地形高度处理

系统会结合 DEM 地形高度检查航线离地高度。

处理规则：

1. 对航段按距离采样。
2. 判断采样点离地高度是否满足最低安全高度。
3. 如果不足，插入高度调整点。
4. 调整后的高度会加上安全余量。

这一阶段加了什么：

8. 任务下发前检查阶段

适用对象：所有准备下发到机场执行的任务。

用户感知流程：

1. 用户创建任务后，平台准备下发到机场。
2. 下发前再次检查航线是否穿过禁飞区。
3. 如果穿过禁飞区，平台阻断下发。
4. 任务状态变为失败，并记录失败原因。
5. 如果检查通过，任务才会继续下发到机场。

这一阶段加了什么：

9. 机场设备侧兜底

平台会将禁飞区数据同步到机场设备侧，并在任务下发时启用 DJI 的安全检查。

用户可以理解为：

1. 平台本地先做安全判断。
2. 机场侧也会持有禁飞区文件。
3. 任务下发到机场时，DJI 侧还会做一次飞行安全检查。

这一层主要用于防止本地判断遗漏或设备侧规则变化导致的风险。

10. 人工接管场景

适用对象：用户进行人工接管、远程控制或实时飞行监控。

系统会根据无人机当前位置、当前高度、地形高度、禁飞区和限飞区信息，给前端返回安全提醒。

用户感知：

1. 如果无人机进入禁飞/限飞风险范围，前端可以展示告警。
2. 如果当前高度不足，前端可以提示建议安全高度。
3. 该能力主要用于提示，不会自动修改已经飞行中的航线。

11. 各类航线当前安全能力对比

12. 异常和失败处理

13. 产品规则摘要

1. 禁飞区必须优先规避，不能规避时必须阻断任务。
2. 限飞区当前按高度安全处理，不作为绕行阻断条件。
3. 图斑调查在业务入口处判断禁飞区，命中即不可正常派飞。
4. 面状航线规划阶段不做禁飞/限飞判断，必须依赖后续任务安全流程。
5. 开启安全航线后，系统会自动处理机场到航线、航线内部、返航段的禁飞区和高度风险。
6. 任务下发前必须进行禁飞区二次检查。
7. 设备侧 DJI 安全检查是最终兜底，但不应替代平台本地判断。

14. 后续可优化方向

以下是当前逻辑下可以继续完善的方向：

1. 面状航线规划阶段增加禁飞区判断和绕行能力。
2. 图斑调查规划阶段不仅判断图斑是否碰禁飞区，也尝试判断生成航线是否穿越禁飞区。
3. 限飞区策略从“只抬高”扩展为“可配置绕行或抬高”。
4. 在航线预览页面明确展示绕行点、高度调整点和阻断原因。
5. 在任务创建页面明确展示 safeRoute 是否开启，以及不开启时的风险提示。
6. 对外部图斑任务返回更明确的失败原因，便于外部系统展示。